La véritable fondation de la ville de "Joyeuse" ne remonte qu'au Moyen Âge. En 1235, par un accord de pariage passé avec le roi de France, Bernard d'Anduze, l'un des premiers seigneurs du lieu, accorda aux habitants, en échange de leur serment de fidélité, des chartes de franchise donnant le droit de s'administrer, d'élire des représentants et de commercer librement. Vers 1381, la ville médiévale s'entoura de remparts pour se protéger du brigandage des routiers et des Tuchins, paysans pauvres des environs, révoltés contre les taxes et décimés par la disette et la peste noire de 1348. Les seigneurs de Joyeuse, qui étaient alors barons «de tour» aux États du Languedoc, dépendaient du bailliage royal de Villeneuve-de-Berg, ce qui facilita leur ralliement à la royauté. Ces petits nobles effacés accédèrent alors à de hautes charges militaires et ecclésiastiques qu'ils reçurent du roi en récompense. Le plus célèbre et le mieux promu de tous fut le jeune lieutenant-général de l'armée royale, Anne de Joyeuse, «mignon» d'Henri III dont il devint le beau-frère par son mariage avec la sœur de la reine. Rival des Guise, il combattit aussi bien contre les huguenots que contre les ligueurs. Grand amiral de France, il mourut au combat contre le futur Henri IV en 1587, à l'âge de 27 ans. Son jeune frère, François, cardinal à 21 ans, fut ambassadeur du roi auprès du pape; en 1610, il sacra Louis XIII à Reims. Henri de Joyeuse, le troisième frère, le «père Ange», dit aussi «le capucin mystique», fut successivement (et alternativement) moine, duc et maréchal. La ville, peu concernée par les lointaines aventures de ses seigneurs, ne dépassait guère 500 habitants; c'était une petite bourgade de paysans sériciculteurs, d'artisans de la tannerie et du drap. Elle connut l'agitation des paysans et la révolte du Roure, en 1670, et les exactions des Masques armés en 1783. Joyeuse, qui avait peu participé aux guerres de Religion, fut en revanche entre 1789 et 1792 un important foyer révolutionnaire, rédigeant dans l'enthousiasme ses cahiers de doléances, élisant son Conseil de patriotes, mais souffrant de la proximité du camp de Jalès, nid de la contre-révolution royaliste que la population de Joyeuse aida à réprimer dans le sang. La ville fut un moment chef-lieu du district du Tanargue, l'un des trois districts que compta après 1790 le nouveau département de l'Ardèche. En bonne position pour devenir sous-préfecture, elle fut finalement supplantée par Largentière. Le maximum de sa population, 2 700 habitants, fut atteint dans les années 1860, avec l'apogée de la sériciculture. La ville, sortie de son ancienne enceinte, construisit, hors les murs, la route actuelle (D 104), les nombreuses routes d'accès à la Cévenne, et les descentes vers le quartier de la Grand-Font. Mais les crises de la sériciculture, après 1850, et du phylloxéra, après 1870, arrêtèrent net son essor.
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